Le origini del borgo di Sant'Angelo sono da considerarsi estremamente antiche se si prende in considerazione innanzitutto il toponimo locale che sembrerebbe non avere alcuna traccia legata a chiese e monumenti dedicati a Sant'Angelo sul territorio, ma piuttosto alla figura dell’Arcangelo Michele (presente anche nello stemma comunale), fortemente venerato dai Longobardi. 

Il centro abitato, a ogni modo, fu attestato per la prima volta tra il X e l’XI secolo, inscritto tra i possedimenti dell'antica Abbazia di Santa Cristina di Olona, il vicino monastero di fondazione Longobarda. Grazie a questa posizione rilevante, già dall'inizio del XII secolo, il borgo divenne capopieve.

Nel 1452 il borgo venne infeudato a Matteo Bolognini, che fece ampliare il possente fortilizio già presente come sede del proprio contado, grazie anche alla prestigiosa posizione di prefetto d'armi a Pavia dapprima a servizio dei Visconti e poi di Francesco I Sforza dal quale ottenne l'onore di aggiungere al suo nome quello di "Attendolo" come il capostipite degli Sforza appunto. 

Fu in questo periodo che iniziarono a proliferare di numerose cascine su tutto il territorio tra cui quelle di Molino, Portinaro, Belfugito, San Martino, Mezzano, Pedrina, Gibellina, Graminello, Domo, Cassina Nova, Marudino, Domodossola, Montebuono, San Felice, Monte Albano, Maiano, Galleotta, Battistina, Boffalora, Baselina, Ranera, Altra Ranera, Coda di San Pietro, Recopina, Branduzza, Borgo Santa Maria, Musella, Altra Boffalora, Bosco, Comune de' Poveri, Borgo di Santa Maria, Borgo di San Martino, Borgo di San Rocco con Massaglia, Galeotta con Resica, Bosarda, Domossola con Molino, Riviera della Cassinazza con Marudino e Cortesina, Cà de Frati, Favorita, Sant'Angelo di Fiorenza, Lissone, Riviera.

Nel pieno della dominazione spagnola, il borgo era ancora infeudato istituzionalmente ai Bolognini mentre a livello fiscale esso era stato tripartito: una parte era rimasta in riscossione ai Bolognini, alla marchesa Talenti-Fiorenza e al cosiddetto "comune dei poveri". Alla metà del Settecento, il borgo contava 3000 abitanti ma la situazione fiscale era stata normalizzata e ora per la tassazione il feudo dipendeva dalla vicina città di Lodi, sebbene molte istituzioni locali, per una questione di vicinanza geografica, utilizzavano statuti giudiziari e amministrativi del pavese e misure di conto milanesi.

Quando l'imperatore Giuseppe II istituì le province dello Stato di Milano il 26 settembre 1786, Sant'Angelo Lodigiano venne compreso in quella di Lodi e uniformò tutti i propri costumi amministrativi a quelli del lodigiano. 

Il comune di Sant'Angelo fu inserito nel 1797 nel dipartimento del Ticino, e, nel 1805 la sua popolazione era salita a 5819 abitanti e aumentò ulteriormente quando nel 1809 vennero aggregati a Sant'Angelo i comuni di Castiraga da Reggio e Vidardo, ridivenute autonome con la costituzione del Regno Lombardo-Veneto.

Nel 1864 Sant'Angelo assunse il nome ufficiale di Sant'Angelo Lodigiano, per distinguersi da altre località omonime. 

Il 16 gennaio 2004 viene attribuito a Sant'Angelo Lodigiano il titolo di città.

Architetture religiose

Basilica di Sant'Antonio Abate e Santa Francesca Cabrini

La chiesa parrocchiale di Sant'Angelo Lodigiano è quella dedicata a Sant'Antonio abate e a Santa Francesca Cabrini, e porta il titolo di basilica. L'edificio attuale, eretto tra il 1928 e il 1938, venne realizzato sopra la precedente chiesa parrocchiale, la cui storia risale almeno al 1210 quando essa viene citata per la prima volta come ubicata al centro dell'abitato locale e già dotata di un arciprete nella figura di tale "Gerardo". La chiesa originaria venne demolita e ricostruita nel XV secolo sulla pianta della precedente e nel 1535 venne dedicata a Sant'Antonio abate.

Chiesa di San Bartolomeo

Una prima chiesa nel luogo ove attualmente sorge quella dedicata a San Bartolomeo era già presente nel XIII secolo col titolo di "San Martino in Stabiello" (patrono che poi diede nome anche al quartiere omonimo dove la chiesa è inserita). La chiesa venne ricostruita nel XVI secolo e dedicata a San Bartolomeo. Qui ebbe luogo la fondazione del primo oratorio maschile della parrocchia di Sant'Angelo Lodigiano nel 1879.

Chiesa di Santa Maria Regina

La chiesa di Santa Maria Regina venne eretta a metà del Novecento presso la preesistente comunità di Cogozzo che, insieme a Sant'Angelo e San Martino in Stabiello, dopo l'anno mille formò un unico agglomerato urbano.

Oratorio di San Giuseppe al Lazzaretto

Realizzata all'esterno del centro abitato di Sant'Angelo Lodigiano come luogo di ricovero per gli appestati durante le epidemie del XVII secolo, venne dedicata a San Giuseppe come patrono della "buona morte". L'edificio venne pesantemente rimaneggiato nel corso del Settecento, assumendo l'attuale forma poligonale, con muri perimetrali in mattone e copertura lignea del tetto.

Architetture civili

Castello di Sant'Angelo Lodigiano

Il castello di Sant'Angelo Lodigiano venne costruito dai milanesi per assicurarsi il controllo del fiume Lambro. Regina della Scala, moglie di Bernabò Visconti, è colei che ne volle la costruzione (1370). Nel 1552 gli Sforza lo donarono alla famiglia Bolognini. Nel 1763 il castello ospitò Giacomo Casanova il quale, nelle sue memorie, narra dello stato di degrado in cui versava l'edificio, degrado che raggiunse il proprio apice nel XIX secolo. Il merito del ripristino dell'opera va per la maggior parte all'ultimo erede della famiglia Bolognini, il conte Giangiacomo Morando Bolognini, il quale pose mano ad imponenti lavori di restauro conclusisi nel 1912. Alla morte del conte, la vedova Lydia Caprara creò la Fondazione Morando Bolognini, a memoria del marito, affinché la sua opera non andasse dispersa. Tale fondazione ha il duplice scopo di promuovere in Sant'Angelo la sperimentazione agraria e la gestione del Castello, che attualmente ospita tre musei (la casa-museo dei Bolognini comprendente, tra gli altri, le armi pregiate dell'armaiolo Carlo Maria Colombo , il Museo Lombardo di Storia dell’Agricoltura ed il Museo del Pane).

Dove sono collocati i sassi

I sassi sono tutti posizionati nelle adiacenze della Panchina Rossa.